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激光跟踪仪在机器人校准与性能检测方面的应用

面临的挑战：

来自海克斯康的解决方案：

机器人作为自动化系统的重要组成，集精密化、柔性化和智能化于一体，常用于制造、安装、焊接,物流等生产环节，但对于实现机器人柔性加工，精密装配等需要高绝对位置精度的工作就无法完成，主要是因为工业机器人绝对位置精度低造成。如果想利用机器人实现高精度精密工作，就需要对工业机器人控制系统的D-H参数进行校准与补偿，提高机器人绝对位置精度及整体性能。

Leica激光跟踪仪结合海克斯康最新开发的RoboDyn软件，能够实现机器人24项D-H运动学参数的校准与补偿。激光跟踪仪用于静态和动态数据的采集，具有精度高、速度快、测量范围大和便携性好等特点，能够进行3D和6D的测量。

Robo Dyn机器人校准和性能检测系统，能够进行机器人D-H参数的校准和补偿，有效地提高机器人绝对位置精度和性能，并依据ISO 9283标准检查机器人各项性能指标，为机器人的使用提供可以信赖的保障。

Robo Dyn校准系统能够设定机器人校准范围和定制校准参数，通过激光跟踪仪反射球与T-Mac测头，精确采集机器人位置信息。校准后可准确得到机器人24项D-H参数，并生成校准报告。客户可根据校准结果添加和修改机器人D-H参数，提升机器人性能，使绝对定位精度达到机器人重复性的3~5倍。

软件可完成机器人24项D-H参数校准与补偿，也可定制校准参数，自动生成校准路径，提供理想的校准区域，快速灵活的进行跟踪定位，并对可达性分析和自动工具定位。整个系统操作简单，客户可自行添加、修改机器人模型，现场几分钟内即可完成，同时可适合各种类型的机器人，快速的完成机器人的校准工作。

RoboDyn可完成如下校准内容：

◇ 24项D-H参数

◇ 定制D-H参数

◇ 杆长

◇ 转角偏差

◇ 机器人零位

◇ 机器人Base坐标

◇ TCP偏差值

Robo Dyn检测系统依据ISO9283机器人检测标准，快速检测机器人的各项性能指标，让用户放心的使用机器人。

软件符合ISO9283检测标准，自动生成机器人检测路径，进行离线路径分析，确保过程安全，根据需求灵活定义工作空间，软件直接控制机器人/跟踪仪，最终输出机器人性能分析和图文检测报告。

机器人检查内容：

位姿准确度和位姿重复性

多方向位姿准确度

距离准确度和重复性

位置稳定时间

位置超调量分析

位姿特性漂移

轨迹准确度和轨迹重复性

重复定向轨迹准确度

拐角偏差

◇ 轨迹速度特性

◇ 最小定位时间

摆动偏差

客户简介：